各类操作技巧整理
Kabsch–Umyama 算法是一种对齐和比较两组点之间的相似性的方法。它通过最小化点对的根平方偏差（RMSD）来找到最佳的平移，旋转和缩放。Kabsch(1976,1978) 首先描述了寻找最佳旋转的算法。Umeyama(1991) 提出了类似方法，该方法除旋转外还支持平移和缩放。
求 $c$, $\mathbf{R}$, $\mathbf{t}$ 使得下式最小:
$$
\frac{1}{n} \sum_{i=1}^n \vert\vert y_i - (c\mathbf{R}x_i + \mathbf{t}) \vert\vert_2^2
$$
注: 该问题与 Fusiello(2015) 附录A 中提到的扩展正交普氏分析(Extended Orthogonal Procrustes Analysis) 实际上是同一概念。
可视化工具包(VTK)是一种用于操作和显示科学数据的开源软件。它配备了最先进的3D渲染工具，一套用于3D交互的小部件，以及广泛的2D绘图功能。VTK 是 Kitware 软件开发 支持 平台集合的一部分。该平台在全球范围内用于商业应用和研发。例如，请参阅 VTK in Action。
– https://www.vtk.org/about
WinSCP 是一个 Windows 环境下使用的 SSH 的开源图形化 SFTP 客户端，同时支持 SCP 协议。它的主要功能是在本地与远程计算机间安全地复制文件，并且可以直接编辑文件。WinSCP 既可以管理远程 VPS 主机，也可以管理路由器，网络机顶盒等，只要远程设备能ssh连接即可。
官网：https://winscp.net/eng/docs/lang:chs