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Eigen 是 C++ 语言里的一个开源模版库，支持线性代数运算，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。

它完全由头文件实现, 且对于所有平台都是相同的, 要调用该库只需要添加头文件依赖即可, 无需链接任何静态库, 因而无需对 Eigen 库进行任何形式的编译/安装(某些情况下, 使用 CMake 配置/编译/安装仅是为了生成文档或测试用例).

如果要使用 CMake 来在自己的程序中引入 Eigen, 可以选择首先对 Eigen 进行 Configure 以生成 Eigen3Config.cmake 文件, 然后通过设置 Eigen3_DIR 来确保 CMake 可以找到该文件.

• 官网: https://eigen.tuxfamily.org

• 官方仓库: https://gitlab.com/libeigen/eigen

• 下载 Release 版: https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases

• API 文档: https://eigen.tuxfamily.org/dox/index.html

• Eigen/Getting started: https://eigen.tuxfamily.org/dox/GettingStarted.html

g2o: A General Framework for Graph Optimization

• 主页: https://openslam-org.github.io/g2o.html
• 官方仓库: https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

• 官方文档: http://ceres-solver.org/
• 官方仓库: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

Ceres Solver 是一个用于求解大型复杂优化问题的C++开源库, 主要用于如下两类优化问题的求解:

• 带边界约束的非线性最小二乘问题
• 通用的无约束优化问题

德国数学家高斯(Carl Fredrich Gauss, 1777 – 1855)基于22次观测数据, 使用最小二乘法正确地预测了谷神星(Ceres)的轨迹, 因此谷歌用Ceres来命名该优化库.

• https://www.actuaries.digital/2021/03/31/gauss-least-squares-and-the-missing-planet/
• https://doi.org/10.1214/aos/1176345451