g2o: A General Framework for Graph Optimization

• 主页: https://openslam-org.github.io/g2o.html
• 官方仓库: https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

• 官方文档: http://ceres-solver.org/
• 官方仓库: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

Ceres Solver 是一个用于求解大型复杂优化问题的C++开源库, 主要用于如下两类优化问题的求解:

• 带边界约束的非线性最小二乘问题
• 通用的无约束优化问题

德国数学家高斯(Carl Fredrich Gauss, 1777 – 1855)基于22次观测数据, 使用最小二乘法正确地预测了谷神星(Ceres)的轨迹, 因此谷歌用Ceres来命名该优化库.

• https://www.actuaries.digital/2021/03/31/gauss-least-squares-and-the-missing-planet/
• https://doi.org/10.1214/aos/1176345451

levmar 是一个基于 C/C++ 实现的 Levenberg-Marquardt 非线性最小二乘算法的优化库。

• levmar 官网